吊车伸缩臂一般包括主臂和副臂两部分。主吊臂一般有两种类型，一种是由型材和管材电焊焊接而成排架结构吊臂，一种是有各种各样的断面的箱形构造吊臂。随着汽车吊车的发展，现在绝大部分的汽车吊车主吊臂都是箱形构造，只能一部分是排架结构。
吊车伸缩臂的吊臂伸缩式形式有以下几种：
1、顺序伸缩机构–履带底盘的各节臂以一定程度的先后顺序逐节伸缩式。
2、同步伸缩机构–履带底盘的各节臂以完全相同的相对运动开展伸缩式。
3、独立伸缩机构–各节臂能够独立开展伸缩式的中介机构。
4、组成伸缩机构–当履带底盘超过三节时，可以同时选用上列的随意两种伸缩式方式进行伸缩式的中介机构。
无销全液压伸缩机构的优势是臂长转变容易，工作任务臂长品种多，好用能力很强。缺点是自重大，对整机稳定性的影响较大。
无销全液压吊车伸缩臂构有着不同的组成形式，可以是多液压油缸加一级绳排，可以是单液压油缸的多液压油缸加两级绳排。

吊车伸缩臂多液压油缸加一级绳排的特点就是最末一节履带底盘选用镀锌钢丝绳伸缩式，其它履带底盘选用多级缸或几个单极缸或多级缸和单极缸套用等方式直接使用油缸伸缩式。因此最末履带底盘的横截面转变比较大，其它臂节横截面的改变较小。