吊车伸缩臂的吊臂一般包括主臂和副臂两部分。主吊臂主要只有两个品种型，一种是通过铝型材和管材焊接而成的桁架结构吊臂，一种是有各种各样的断面的箱形结构吊臂。随着汽车吊车的开展，如今大局部的汽车吊车主吊臂全是箱形结构，只要少部分是桁架结构。

吊车伸缩臂的副臂的作用是，当主臂高度不能满足要求时，可以在主臂的尾端衔接副臂，到达往高处增强一个物体目的。副臂只能增强较轻物体。副臂一般只要一节臂，也是有两节以上可折叠副臂或伸缩式副臂，其中以可折叠的桁架结构副臂为常见。

1、次伸缩机构–履带底盘的各节臂以一定的先后顺序逐节伸缩式。

2、同步伸缩机构–履带底盘的各节臂以同样的相对运动停止伸缩式。

3、独立伸缩机构–各节臂能够独立停止伸缩式机构。

4、组合伸缩机构–当履带底盘超越三节时，能够同时采用上列的任意两种伸缩式方法停止伸缩式机构。

吊车伸缩臂机构的优点是肱骨长变化容易，工作肱骨长种类多，可用能力很强。缺点是自严重，对整机可靠性的影响较大。